半年ぶりにアナベスと再会したパーシーは、喜びもつかの間、逃げるようにユピテル訓練所を旅立った。今回の旅のメンバーは、七人の英雄―パーシー、アナベス、ジェイソン、パイパー、リオ、フランク、ヘイゼル―と、保護者のヘッジ先生。八人を乗せた戦艦アルゴ2号は「死の扉」と行方不明のニコをさがしにローマをめざすが、宿敵ガイアが支配する亡霊や怪物たちが次々と現れる。その上アナベスは、母アテナから命じられた秘密の使命のことをだれにも話せずにいた。