Emilie, adjointe au drh de son entreprise, est mère de famille et... assistante sexuelle. A l'origine de son engagement, Angelo, qui attend d'être initié à la sensualité dont il est privé du fait de sa situation de handicap. Mais Angelo a-t-il droit au plaisir ? Entre désir et privation, liberté et interdit, ce récit nous fait entrer dans l'intimité de l'accompagnement sexuel. Après l'émotion du roman, un argumentaire présente la démarche éthique de l'accessibilité au plaisir des citoyenne-s en situation de handicap. Cette réflexion éclaire les questions-clés : le rôle des femmes, la place de l'argent, la prévention des risques, le cadre des rencontres corporelles, l'autonomie...