遠軽高校、弘前大学を経て、1970年虫プロ養成所に入りアニメーターとなる。虫プロ倒産後はフリーとなり『宇宙戦艦ヤマト』や『勇者ライディーン』、『超電磁ロボ コン・バトラーV』、『無敵超人ザンボット3』など数多くのアニメ作品に携わるが、中でもキャラクターデザインおよび作画監督を務めたアニメ『機動戦士ガンダム』は、その後放映された劇場版とも併せ社会現象ともいえるブームを巻き起こした。1990年以降、アニメ製作現場を離れて専業漫画家となり、『ナムジ』、『虹色のトロツキー』、『王道の狗』など主に歴史ものを描いて第19回日本漫画家協会賞優秀賞（『ナムジ』）、第4回文化庁メディア芸術祭マンガ部門優秀賞受賞（『王道の狗』）などを受賞した。2001年から2011年まで漫画雑誌「ガンダムエース」に連載した『機動戦士ガンダム THE ORIGIN』は、累計発行部数1,000万部を超えるヒット作となっている。2006年からは神戸芸術工科大学映像表現学科で客員教授をつとめている。
2015年2月に公開されたアニメ『機動戦士ガンダム THE ORIGIN I 青い瞳のキャスバル』では総監督を務め、約25年ぶりにアニメの現場に復帰した。
